Ein Jahr auf und mit Blue Felix

Heute ist es genau ein Jahr her, dass wir in Lemmer am IJsselmeer die Leinen los geworfen und mit Blue Felix unsere Reise angetreten haben! Ein ganzes Jahr. Unglaublich wie schnell die Zeit vergangen ist. Aber das ist ein Nebeneffekt solch einer Unternehmung. Je mehr Neues man erlebt, desto schneller scheint die Zeit zu vergehen. Als Resümee bleibt eindeutig: es war bisher eine tolle Zeit, wir haben so viel erlebt, dass wir immer wieder unsere Fotos anschauen müssen, um uns an alles erinnern zu können. Und ausnahmslos alle Erinnerungen sind positiv. Was wir auch gelernt haben, ist großes Vertrauen in unser Schiff zu bekommen. Unser blauer Felix ist ein prima Schiff und wird uns immer sicher und wohlauf an unser Ziel bringen.

Vor einem Jahr ging es los. Über die Friese Sluis ins IJsselmeer.

Vor einem Jahr ging es los. Über die Friese Sluis ins IJsselmeer.

Die Wetterlage ist momentan leider immer noch nicht stabil, wir haben Südostwind, keinen Nordost-Passat, wie es sein sollte. Dazu ist der Wind weiter umlaufend und in der Stärke auch sehr schwankend. Daher werden wir weiter die Vorhersage täglich checken und beim nächsten stabilen Wetterfenster die Leinen erneut los werfen zur nächsten großen Etappe unserer Reise.

Arduino Autopilot Update

Unser Projekt Arduino Autopilot (als Backup zu unserem betagten Autopiloten) hat es nun einen Schritt weiter geschafft. Die Software wurde noch ein wenig getunt, es werden nun Kursschwankungen durch mehrere nacheinander durchgeführte Kursbestimmungen und anschließender Mittelwertbildung etwas kompensiert. Weiterhin wurde die Software so umgeschrieben, dass alle wichtigen Parameter in Konstanten am Anfang der Software gespeichert werden und somit ggf. schnell geändert werden können. Weiterhin hat unser Arduino Autopilot nun auch ein Gehäuse bekommen und somit ist jetzt alles fest und kann im Seegang nicht mehr verrutschen.

Arduino Autopilot, jetzt im Gehäuse.

Arduino Autopilot, jetzt im Gehäuse.

Auch unsere Verproviantierung ist weiter voran geschritten. Hinzu kam noch eine Riesen-Lieferung vom örtlichen Supermarkt. Unser Schiff ist nach Verstauen nun merklich schwerer, was man deutlich am Wasserpass sieht und auch an den Schiffsbewegungen im Hafen merkt. Unsere Segeleigenschaften wird das sicherlich nicht verbessern, dafür haben wir aber jetzt genügend Trinkwasser und haltbare Nahrungsmittel für mindestens ein halbes Jahr, wahrscheinlich jedoch für deutlich länger.

Lieferung vom Supermarkt.

Lieferung vom Supermarkt.

Schon wieder Geschenke!

Nochmals Bescherung. Unerwartet hat uns noch ein Gruss meiner Mama erreicht, den uns ihre Nachbarn, die hier von Las Palmas mit der Aida zu einer Kreuzfahrt aufgebrochen sind, mitgebracht haben. Herzlichen Dank, sowohl für die Präsente, als auch für die Lieferung direkt aufs Schiff!

Gruss von Mama!

Gruss von Mama und Familie P.!

Wo ist Felix ?

Von unterwegs werden wir versuchen regelmäßig über Kurzwelle unsere Position in das Winlink-System hochzuladen. Falls das klappt (hängt bei Kurzwelle ja immer ein wenig von den Übertragungsbedingungen ab), kann unsere aktuelle Position (und ggf. eine kurze Bemerkung) unter „Schiff“ und dann „Position & Route“ abgefragt werden.

Oder direkt unter diesem Link: http://shiptrak.org/?callsign=DL3NMO

Arduino Autopilot v1.0 beta

Das Projekt „Arduino Autopilot“ ist nun nach einigen weiteren programmier-intensiven Abenden heute in die beta-Phase übergegangen. Zusätzliche Kabel wurden von der Hydraulikpumpe ins Schiffsinnere verlegt und die Relais daran angeschlossen. Gespeist werden die Relais dann über eine 12 V Steckdose am Schaltpanel. Die Hydraulikpumpe benötigt je nach Last zwischen 3 und 7 A. Dabei muss die Hydraulikpumpe vom Original Autopiloten getrennt werden, da dessen Relais die Zugangsleitungen im Ruhezustand auf Masse legen. Die Hydraulikpumpe kann also jeweils nur mit einem System verbunden werden.

Nach Starten des Arduino Programms wird der momentan anliegende Kurs gespeichert. Dann wird der Kompaß-Sensor ständig ausgelesen und der Wert mit dem gespeicherten Zielkurs verglichen. Bei einer Kursabweichung oberhalb eines Toleranzbereiches wird nun die Hydraulikpumpe für eine kurze Dauer in die entsprechende Richtung aktiviert, was einen Ruderausschlag entgegen der Kursabweichung zur Folge hat. Danach gehen die Ruder wieder in die Ausgangslage zurück. Das wird so oft wiederholt, bis der Kurs wieder innerhalb des Toleranzbereiches liegt. Über zwei Potis sind dabei Zielkurs und Ruderausschlag justierbar. Optional kann über einen Hall-Sensor auch noch die Null-Position der Ruder abgefragt und im Programm berücksichtigt werden.

Knifflig bei der ganzen Sache ist die Kursberechnung, da ja der Kurs von 0 bis 359 Grad bzw. 1 bis 360 Grad definiert ist. Bei der Berechnung einer Kursabweichung (Differenz zwischen Zielkurs und aktuellem Kurs) muss darauf geachtet werden, ob der Kurs dabei einen Nulldurchgang erfährt, also z.B. von 356 Grad zu 6 Grad gewechselt hat.

Der erste Test im Hafen ist vielversprechend gelaufen, die Hydraulikpumpe läuft bei einer entsprechenden Kursabweichung (die wir ja durch Drehen des Kompaß-Sensors simulieren können) und stellt die Ruder in die entsprechende Richtung. Danach werden die Ruder wieder in die Ausgangslage gefahren und der Prozess wiederholt sich iterativ so lange, bis der Kurs wieder passt. Sehr hilfreich sind hierbei die Potis zur Feinabstimmung des Systems, da ansonsten der Arduino ja immer wieder mit dem Computer verbunden werden müsste, um das Programm entsprechend anzupassen. Wir sind natürlich sehr gespannt, wie sich das System auf offener See verhält, hoffen aber gleichzeitig, dass wir es nie benötigen werden!

Schaltplan für v1.0 beta

Schaltplan Arduino Autopilot v1.0 beta

Hydraulikpumpe

Hydraulikpumpe, wird vom Arduino über Relais angesteuert.

Arduino Autopilot im Beta Test

Arduino Autopilot im Beta Test

Der nächste Schritt ist nun, den experimentellen Breadborad-Aufbau fix zu verkabeln und alles in eine Plastik-Dose einzubauen, damit im Seegang alles an seinem Platz bleibt und sich die Verdrahtung nicht lösen kann.

Wer nicht viel blogt, arbeitet viel…

Zitat von Johannes Erdmann. Recht hat er. Seine interessante Seite findet sich übrigens hier.

Wir haben die vergangenen Tage damit verbracht, unser Schiff weiter auf unsere Abfahrt Mitte April vorzubereiten. Die Fenster wurden final abgedichtet, die Maschinen gewartet, das Gelcoat an manchen Stellen repariert, das Rigg überprüft und vieles mehr. Unglaublich, aber auf einem Schiff gibt es wirklich immer was zu tun. Und wenn mal alles halbwegs up to date ist, sucht man sich sofort eine neue Aufgabe. Und die kommt hier:

Unser Autopilot, der ja nun doch einige Jahre auf dem Buckel hat und bei der Überfahrt im Dauereinsatz (24/7) sein wird, soll ein Backup bekommen. Einen Backup-Autopilot zu kaufen geht dabei in die Tausende, daher basteln wir uns selbst einen – und zwar für unter 60 Euro. Möglich ist das durch das open-source-Projekt Arduino. Dabei handelt es sich um ein sehr günstiges, bereits fertig aufgebautes Microcontroller-Board mit digitalen sowie analogen Ein-/Ausgängen. Programmiert wird das Ganze dann in einer C-ähnlichen Sprache.

Funktionieren soll das dann im Wesentlichen so: Der Arduino bekommt den Kompasskurs von einem digitalen Kompass-Sensor, speichert den Wert dann ab und schaut nun andauernd, ob der aktuelle Wert mit dem abgespeicherten übereinstimmt. Tut er das nicht, schalten Relais die Hydraulikpumpe, die auf die Ruder wirkt, solange in die entsprechende Richtung, bis unser Schiff soweit gedreht hat, dass es wieder innerhalb des Toleranzbereiches des Kurses liegt. Das Ganze geht dann wieder von vorne los und dadurch wird der gewünschte Kurs dann (hoffentlich) gehalten.

autopilot_Steckplatine

Schaltplan Arduino Autopilot, erste Test-Version.

Bisher steht die Programmierung schon so weit, dass aktuelle Peilung und Zielkurs korrekt ausgelesen bzw. berechnet und auf dem Display angezeigt werden. Auch eine Justiermöglichkeit für den Zielkurs über einen Poti ist bereits realisiert. Weiterhin zeigen eine grüne und rote LED Abweichungen des aktuellen Kurses über den Toleranzbereich hinweg an. Die nächsten Tage kommt dann noch die Ansteuerung der Relais für die Hydraulikpumpe hinzu. Und dann heißt es beim ersten Test hoffentlich nicht „klar zur Patenthalse…“.

Autopilot auf Arduino-Basis.

Autopilot auf Arduino-Basis, erste Test-Version.

Das Projekt ist zwar etwas Zeit intensiv, macht aber einen Riesen Spaß (Ballmer-Peak). Außerdem ist die Zeit gut investiert, da bei einem Ausfall unseres Autopiloten wir ja ununterbrochen Ruder gehen müssten, was nur zu zweit auf so einer langen Passage fast nicht zu bewältigen wäre.

Antennen-Erdung und Mantelwellen

Eine gute Antennen-Erdung (als „Gegengewicht“ zu einer sog. Langdraht-Antenne) ist auf Kunststoffschiffen gar nicht so einfach hinzubekommen. Man braucht diese aber, damit die Antenne gut funktioniert, d.h., den größten Teil der vom Sender abgegebenen Hochfrequenz-Leistung auch über die Antenne in den Äther abzustrahlen kann und diese nicht durch Reflexion teilweise wieder zurück in den Sender befördert wird. Wenn das aber geschieht, hat man sogenannte Mantelwellen (heißen so, weil diese auf der Ummantelung des Koax-Speisekabels des Senders zur Antenne zurücklaufen). Und die kann man gar nicht gebrauchen. Die sind nämlich beim Senden für sehr unschöne Effekte verantwortlich, wie da wären: erhebliche Abstrahlungsleistungseinbußen, lustige Töne im Radio, leuchtende Lämpchen auf dem Schaltpanel (gespeist durch die von den im Schiff verlegten Leitungen, die nun als Antenne für die Mantelwellen fungieren), Abstürze von Computerperipherie (USB-Hub, seriell zu USB Wandler) und am schlimmsten, der Kompass vom Autopiloten spielt verrückt, d.h. der Autopilot wäre unterwegs beim Betrieb der Kurzwellen-Anlage nicht zu benutzen. Da all das bei uns auch auftritt, muss also dringend die Erdung unserer Antenne verbessert werden. Bisher ist die Erde bei uns an die Schiffsmasseleitung angeschlossen, d.h. am Minuspol der Batterie, der wiederum mit den beiden Motoren, den Saildrives, den Opferanoden, dem Geräteträger, der Reling und was sonst noch alles so geerdet ist, verbunden ist. Nun haben wir, um die Schiffsmasse mit der Erde für die Antenne zu entkoppeln eine kapazitive Erde gebaut. Diese besteht aus 600 µm dicker Alufolie, die in den Rumpf geklebt wurde und die nun kapazitiv (d.h., die eine Platte des so entstandenen Plattenkondensators ist die Alufolie, das Dielektrikum ist das GFK des Rumpfs und die andere Platte des Kondensators ist das Meer) mit dem Meer als Erde koppeln soll. Das klappt prinzipiell ganz gut, wenn die verfügbare Fläche des Plattenkondensators groß genug ist. Leider steht bei uns aber nur ein knapper Quadratmeter an brauchbarer Fläche zur Verfügung (der Bereich hinter dem Ruder auf der Steuerbordseite) und das reicht alleine offensichtlich nicht ganz aus (andere Schiffe berichten von guten Ergebnissen mit mindestens 2 qm Fläche). Das Problem ist, die Erdung muss so nahe wie möglich am Antennentuner (das ist ein Gerät, das durch das automatische Zuschalten von Kapazitäten und Induktivitäten die Antennenlänge künstlich verändert, sodass die so entstandene effektive Antennenlänge mit der Wellenlänge der gerade zu sendenden oder zu empfangenden Frequenz zusammenpasst) sein und der muss wiederum so nahe wie möglich an der Antenne sein, also bei uns im Steuerbordrumpf ganz hinten, direkt unter der Decks-Durchführung der Antennenzuleitung zum isolierten Achterstag, das ja unsere Antenne ist. Daher haben wir zusätzlich die bereits vorhandenen Erdungsschwämme angeschlossen. Das sind kleine poröse Kupferpads, die außen am Rumpf angebracht werden und durch direkten Kontakt mit dem Wasser die Erdung herstellen. Leider nimmt die anfangs gute Erd-Wirkung schnell durch Bewuchs ab, so dass diese alleine nicht ausgereicht haben. Nach einem weiteren Sende-Test, haben wir dann doch wieder die Schiffsmasse dazugeschaltet und sind nun auch wieder nicht besser dran als zu Anfang. Als nächstes haben nun noch Mantelwellensperren an der Speiseleitung der Antenne installiert, das sind Ferritkerne, die als Barrieren für Hochfrequenz dienen. Damit wird die Situation etwas besser und beim Senden auf wenigstens manchen Frequenzbändern, lässt sich unser Autopilot nun nicht mehr aus der Ruhe bringen. Das ist jedoch immer noch nicht zufriedenstellend und muss weiter verbessert werden. Wir arbeiten dran…

Neuverkabelung von Navigation und Funk

Neuverkabelung von Navigation und Funk

So sieht das doch gleich besser aus!

So sieht das doch gleich besser aus!

So siehts unter unserem Schaltpanel aus.

So siehts unter unserem Schaltpanel aus.

Das sieht nach Arbeit aus!

Das sieht nach Arbeit aus!

Im Maschinenraum, vorbereitet für die kapazitive Erde.

Im Maschinenraum, vorbereitet für die kapazitive Erde.

Dieses dicke Alufolie-Klebeband haben wir im Baumarkt gefunden, bei den Dämmstoffen. Das wird jetzt auf die vorbereitete Fläche geklebt.

Dieses dicke Alufolie-Klebeband haben wir im Baumarkt gefunden, bei den Dämmstoffen. Das wird jetzt auf die vorbereitete Fläche geklebt.

Das Einkleben ist eine mühevolle Arbeit, da man schlecht hinkommt.

Das Einkleben ist eine mühevolle Arbeit, da man schlecht hinkommt.

Alufolie verlegt.

Alufolie verlegt.

Die Alufolie ist nun auch mit dem Antennentuner verbunden.

Die Alufolie ist nun auch mit dem Antennentuner verbunden.

Hafen-Bord-Alltag

Wo geht nur die Zeit hin? Wir sind nun seit Weihnachten hier im Hafen von Las Palmas. Man sollte denken, dass wir mittlerweile viel von Gran Canaria zu sehen bekommen hätten. Weit gefehlt. Wir haben mit unseren Fahrrädern zwar die nähere Umgebung ausgekundschaftet, aber zu viel mehr hat es noch nicht ganz gereicht. Bordalltag hat bei uns Einzug gehalten und das tut auch mal ganz gut so. Ausschlafen, sich um den täglichen Einkauf kümmern, Internet, Lesen, Kochen, Wäsche Waschen, sich gelegentlich mit anderen Seglern treffen und der Tag ist schon wieder vorbei. Nebenbei werden noch kleinere Arbeiten am Schiff erledigt, eben all die unwichtigeren und eher kosmetischen Dinge, die immer hinten angestanden haben und für die jetzt Zeit ist. Wir werden daher, solange wir noch hier im Hafen sind, eher sporadisch neue Artikel einstellen, also einfach ab und zu mal wieder reinschauen :-).

Staudenselleriesalat a la Amideau

Hier ein leckeres Salatrezept, das wir von Monique und Maarten von der Amideau haben:

2 Stangen Staudensellerie, 1 kleine Dose Ananas (in Stückchen), ein paar Rosinen, optional eine kleine rote Paprikaschote und ein paar Cashew Nüsse, ein kleiner Becher Naturjoghurt. Dressing aus Ananassaft (aus der Dose), Joghurt, Pfeffer, Salz, Curry.

Guten Appetit!